《黄庭经》分《黄庭内景玉经》《黄庭外景玉经》和《黄庭中景玉经》三种。《中景经》系晚出道书，通常不列于《黄庭经》之内。“黄庭”一词已见于汉代。古人认为，黄为中央之色，庭乃四方之中。五行土居中，色尚黄，在人五脏则脾为主。盖喻身体中央、中空之穴。旧本《黄庭外景经》首句“上有黄庭下关元”即指此。至于“内景”、“外景”，《荀子·解蔽》篇早有“浊明外景，清明内景”之说。唐梁丘子(白履忠)在《黄庭内景玉经》上卷注文中解释内景时称，“内者，心也。景者，象也”，“心居身内，存观一体之象色，故曰内景也”。“外景”一词，大概是上清派根据“浊明外景，清明内景”，取与“内景”相对之义。道书分“内”“外”，代表了传承之异。例如《灵宝升玄内教经》卷八(敦煌遗书S.3722)自称“无上灵宝升玄内教”，而称《灵宝五篇真文》为“外教”。《黄庭经》东晋后分为《内景》《外景》或《内经》《外经》，盖与此同意。